240815_-1_进度搬运_第5个项目_PID控制自平衡蓝牙二轮车

记录时间：2024年08月15日

240815：自己鼓捣出来的一个基于蓝牙2.0协议串口的串级PID控制stm32自平衡小车。自己从网上找资料设计结构，自己采购零件，自己写代码，一共前前后后花了8天。上位机可选电脑手机。成本180块钱就能全款拿下，应该是这个尺寸的小车在网上最丐版的一档了。其本身的难点不在于PID算法本身，而是作为一个小白，调参实在是太痛苦了，还tm要调三个闭环控制的参数。